Столица Йемена – Сана – известна  с I века нашей эры. Основные торговые пути в средние века в страны Средиземноморского побережья проходили через Сану. В VII-IX веках – здесь находилась резиденция правителей арабских халифов. С середины же IX века – стала столицей независимого государства Яфуридов. Сана входила в состав разных государств Южной Аравии с феодальным устройством в XI-XV веках. Под турецкой властью находилась с 1546 по 1628 года.

В середине . XVII века Сана стала резиденцией зейдитских имамов. И уже в 1871 году вновь захвачена турками. В 1911 году городом завладел Имам Яхья. Столицей Йеменского королевства стала в 1918 г. Йеменской Арабской Республикой — в сентябре 1962 года.

Среди основных достопримечательностей – мечеть Аль-Джама аль-Кебир (VII-XII века), мечеть Бакилидже (XVII в.), а еще средневековые бани, цитадель, караван-сарай, находящиеся в восточной части города. Особняки с красивейшими садами расположены в западной части, который еще называют Садовым городом (возведен в XVII-XX вв.). Здесь же находится известный с I века университет. В Сане развито ремесленное производство монет: золотых и серебряных, и производство медных изделий.

Первое датированное упоминание о городе относится к I веку, но ученые предполагают, что поселения на этом месте были значительно раньше.

По описаниям Мухаммад ал-Хасан ал-Хамадани (X век) основателем города был сабийский царь Ша’р Автар, живший во второй половине II века и построивший знаменитый дворец Гумдан. Легенда гласит, что город был основан Симом, сыном Ноя, старое же название Азал сводят к имени Узал — сына Сима. А еще Сана с 520 года была столицей государства Химьяритов. В VI веке сражались за обладание городом армии Персии и Абиссинии. Во время пятидесятилетнего правления Абиссинии с помощью византийского царя Юстиниана I в Сане был построен кафедральный собор, являющийся самым большим собором южнее Средиземного моря.

В 628 году народ Йемена принял ислам, и пророк Магомет лично приветствовал строительство первой мечети Саны. С XII веке в Сане начала править династия Айюбидов, в это же время упрочнилась власть шиитских имамов, которые соединяли светскую и духовную власть. Статус независимого султана Сана получила после вмешательства египетского паши в 1517 году, после чего власть имамов была сокращена. В середине 1850-х годов сменяемые шейхи заменили наследственных имамов.

В XVIII веке датский король Фридрих V поручил организовать экспедицию, в которой участвовал. Карстен Нибур, ставший первым посетившим город европейцем. С 1872 по 1890 Сана подпадает под контроль Османской империи. Затем турки начали модернизацию города. К концу XIX века в нем были: крепость со сторожевыми вышками, караван-сараи, 50 мечетей, бани, виноградники и сады. Город являлся центром оживленной торговли, главное место в которой занимал кофе. В то время численность жителей города была около 30 тысяч, из которых 1500 были евреями. Водопровод, снабжающий город шел с горы Нокум.

В 1904 – 1948 годах Сана являлась столицей имама Яхья бин-Мухаммад. После его убийства в 1948 году власть перешла к его сыну Ахмад бин Яхья (1948-1962). Он же перенес столицу в Таиз.

Йеменская Арабская Республика была провозглашена в 1962 году после смерти Ахмад бин Яхья. Конфликты в республике в 1969 году привели ее к гражданской войне. Египет и Советский Союз помогли развить инфраструктуру и вели большое строительство. С 1990 года Сана — столица объединенного Йемена.